მასაჩუსეტის ტექნოლოგიური ინსტიტუტის მკვლევრებმა, ავტომატიზაციისა და რობოტოტექნიკის საერთაშორისო კონფერენციაზე ICRA 2015 წარადგინეს თავიანთ მიერ შექმნილი რობოტი – ორიგამები

ორიგამებს  შეუძლიათ დამოუკიდებლად დახვევა-მოკეცვა, მიიღოს შესაბამისი ფორმა, გადაადგილდეს, იმოძრაოს ზედაპირზე ან იცუროს სითხეში, შეასრულოს რაღაც დავალებული მოქმედებები და ამის შემდეგ ისე გაიხსნას, განზავდეს არსებულ გარემოში,რომ მისგან კვალიც არ დარჩეს.

magaliti1

ასეთი რობოტი არის ისეთი შრომისუნარიანობის პრინციპების დემონსტრირება, რომლებზედაც მომავალში შეიქმნებიან სამედიცინო დანიშნულებების მქონე რობოტები, რომელთაც შეეძლებათ მუშაობა ადამიანის ორგანიზმში.

რობოტი წარმოადგენს 0.31გრ წონას და 1.7სმ სიდიდის კვადრატს, რომელიც დამზადებულია მრავალ ფენოვანი მასალისგან. ზედაპირზე დამაგრებული აქვს თხელ აპკოვანი მუდმივი მაგნიტები და ერთი პატარა კუბის ფორმის ნეოდინის მაგნიტი.
ძირითადი მასალა წარმოადგენს პენოპლასტის ან სპეციალური ქაღალდის სტრუქტურულ ფენას, რომელიც აუცილებელ ადგილებში ჩაჭრილია ლაზერით და ჩაჭრილი ადგილების ზედაპირზე დატანილი აქვს დრეკადი პოლივინილქლორიდის ფენა. როცა ასეთ ნაკეთობას ათავსებენ გამაცხელებელი ელემენტის ქვეშ, ლაზერული ნაჭდევების ადგილებზე პოლივინილქლორიდის შეკუმშვის შედეგად წარმოიშვება ნაკეცები.

magaliti2<img
რობოტი- ორიგამის ასეთი დამოუკიდებელი აწყობის პროცესს წუთზე ნაკლები სჭირდება, რის შემდეგაც იგი მზად არის მოხმარებისათვის და შიდა მაგნიტური ველის ზემოქმედებით შეუძლია გადაადგილდეს წამში 3-4სმ სიჩქარით.
რობოტ-ორიგამს არ აქვს ძრავა. გადაადგილებისა და გარკვეული მოქმედებების შესასრულებლად გამოიყენება შიდა ძრავა, რომელიც ზემოქმედებს სხეულის შემადგენელ ფენებს შორის დატანებულ მაგნიტური მასალის თხელ ფენაზე. ამ შიდა მაგნიტური ძრავის პირველი ნაწილი წარმოადგენს ნეოდომიურ მუდმივ მაგნიტს, რომლის მაგნიტური ველის ზემოქმედებისას რობოტი იღებს შექმნის დროს მიცემულ საწყის ფორმას, ხოლო ძრავის მე-2 ნაწილი არის ზედაპირის ქვეშ მდებარე 4-კოჭა, რომლებიც გამოიმუშავებენ ცვლად მაგნიტურ ველებს და სწორედ ეს მაგნიტური ველები იწვევენ რობოტის გადაადგილებას სასურველი მიმართულებით. კოჭები გამოიმუშავებენ 15 ჰერცამდე სიხშირის მიმართულ მაგნიტურ ველებს. ეს იწვევს იმას რომ მაგნიტური მიზიდულობის ძალები აიძულებენ რობოტის კიდურებს შეასრულონ ვიბრირებული მოძრაობები. ხოლო მაგნიტური ველების კონფიგურაციის ცვლილებით შეიძლება ცალ-ცალკე თითოეული კიდურის მართვა.

magaliti3
რობოტის მართვის კონტროლის კოჭები მოძრაობს რა თავისი მინიატურული კიდურებით რობოტს შეუძლია გადაადგილება, სიღრმეში შეძრომა და სითხეში ცურვა. სწორედ ამიტომ ეს რობოტი არის უნივერსალური და შეუძლია იკისროს უამრავი ამოცანის შესრულება. გარდა ამისა რობოტის თვითაწყობის პროცესი შეიძლება დაიყოს რამდენიმე ეტაპად. განსაზღვრულ ტემპერატურამდე გათბობისას რობოტი იღებს პირველ ფორმას განკუთვნილს ერთი რომელიმე ამოცანის შესასრულებლად. უფრო მაღალ ტემპერატურაზე გათბობა კი რობოტს აიძულებს კიდევ შეიცვალოს ფორმა უკვე სხვა მოქმედების შესასრულებლად.

როდესაც რობოტი დაასრულებს მითითებული ამოცანების შესრულებას იგი მიემართება აცეტონის შემცველი გამხსნელის კონტეინერში, რომელშიც ისე იხსნება რომ მისგან მხოლოდ მაგნიტი რჩება. რობოტის სტრუქტურულ ფენად შეიძლება გამოყენებულ იქნას არა მხოლოდ სპეციალურ გამხსნელში, არამედ წყალში ხსნადი მასალა,რაც მნიშვნელოვნად ამარტივებს რობოტის ნარჩენების უტილიზაციის პროცესს..

მარიამ ხურციძე
გამოყენებული წყარო – www.dailytechinfo.org